Fehlertolerante Radarmessungen durch Austausch von Messwerten für hochautomatisiertes Fahren

Abstract

Der vorgeschlagene Ansatz, durch den Austausch von Messwerten Kosten bei Strom und Hardware einzuspa-ren, ohne dabei Einbußen in der Fehlererkennungs- und -korrekturrate in Kauf zu nehmen, erscheint bei ersten Be-trachtungen durchaus sinnvoll. Jedoch ist an einigen Stel-len noch viel Arbeit nötig, um dies eindeutig zu klären. Dazu gehört als erstes die Fertigstellung der Tasks, um Machbarkeit, Stromverbrauch und Timing zu überprü-fen. Weiterhin müssen die bisher nur am Rande betrach-teten Sonderfälle wie (absichtlich) falsche Werte und fehlende Verkehrsteilnehmer eingehender untersucht werden. Als drittes werden echte Sensormessungen im Feld benötigt, um beispielsweise Einflüsse wie den Sig-nal-Rausch-Abstand oder nicht-punktförmige reflektie-rende Objekte mit in die Betrachtungen und speziell den Akzeptanztest einfließen zu lassen.
Trotz dieser Lücken halten wir den Ansatz für wert, wei-ter verfolgt zu werden. Wir konnten bei unseren Litera-turrecherchen keine ähnlichen Ansätze finden, bei denen Referenzwerte auf so einer niedrigen Systemebene aus-getauscht werden können wie hier. Und selbst wenn da-mit keine Einsparungen in Bezug auf Energie oder Hard-ware möglich sind, so stellt es doch ein zusätzliches Mit-tel dar, um die Robustheit des Systems deutlich zu erhö-hen. Dies liegt im Wesentlichen an drei Punkten:
 Wir erhalten externe Referenzwerte, bei deren Erzeugung mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht
die gleichen Fehler passiert sein können, wie im eigenen Fahrzeug.
 Dadurch, dass sich die Software von Task A und D unterscheidet, aber gleiche Ergebnisse entste-hen, erhalten wir eine Art N-Version-Program-ming, was die Maskierung von Fehlern deutlich erschwert.
 Dieser Unterschied in der Software wird höchst-wahrscheinlich auch unterschiedliche Kompo-nenten der Hardware ansprechen und dadurch eventuelle Fehler in diesen Teilen aktivieren, die sonst unentdeckt blieben. Damit erhöht sich die Beobachtbarkeit des Systems, wodurch Feh-ler schneller gefunden und entsprechende Ge-genmaßnahmen, wie etwa Selbstreparatur, ein-geleitet werden können.